目前，全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速机生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据。
在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。哈默纳科的谐波减速机约占15%，包括ABB、FANUC和KUKA等国际主流机器人厂商的减速机均由纳博特斯克和哈默纳科这两家公司提供。此外，比较领先的减速机供应商还有日本住友重机械等。
下面来看国内外都有哪些著名的工业机器人用减速机生产企业。
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国外著名工业机器人用减速机生产企业
1. 纳博特斯克
纳博特斯克是在全球工业机器人用精密减速机领域占有优势地位的厂商，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。纳博特斯克发明的精密减速机产品转矩大且精度高，高刚性且抗震性强，尤其产品质量保障期超长。
纳博特斯克精密减速机如今由日本的津工厂（三重县津市）和中国常州市的纳博特斯克（中国）精密机器有限公司共同生产，年生产量由2017年初期定时年产量64万台，到2018年下期就增加到84万台的投资（投资额约70亿日币）。今后将以津工厂为对象进行投资，以全球生产力于2019年达到106万台，2020年将达到120万台为目标来增加设备投资（投资额约190亿日币）。
纳博特斯克在2017RS机器人展上展出了精密减速机RV系列产品
2.哈默纳科
哈默纳科成立于1970年，是全球最大的谐波减速机生产商，和纳博特斯克一并被称为机器人精密减速机领域的两巨头。2011年1月，哈默纳科在华投资成立了全资销售子公司哈默纳科(上海)商贸有限公司，主要负责其产品在中国大陆及香港地区的销售、选型等技术支持以及售后服务。
哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点。为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，哈默纳科产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。
3．住友重机械
20世纪60年代，住友重机械工业株式会社（Sumitomo Drive Technologies）在日本便开始了电动机和减速机的自行制造生产。住友重机械减速机包含各种型号减速机，如住友大型斜齿轮减速箱、住友行星齿轮减速机、住友斜齿轮减速机和住友蜗轮蜗杆减速机等。
1995年住友重机械工业株式会社和住友商事株式会社共同出资在中国天津成立了住友重机械减速机(中国)有限公司，并在2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部，同时在上海的松江设有维修中心。住友重机械投放在中国市场的减速机主要是中空型的C系列和类似RV的T系列，主攻方向是系统集成领域。以及4轴、5轴的码垛机器人领域。
4. Spinea公司
Spinea公司成立于1994年，致力于高精密轴承减速机的研发、生产和销售，在全世界轴承减速机生产商中排名4位，是全球同类产品中惟一的欧洲生产商。Spinea减速机有T系列(包括60-140的TB小型系列，170-300大型系列)、E系列、H系列以及B系列。
看完国外的生产企业，让我们的视线回到国内市场，我们对工业机器人用精密减速机的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外先进水平存在较大差距，形成了谐波减速机和RV减速机等精密减速机不能自给自足，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速机的关键技术突破显得更加迫切。
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国内著名工业机器人用减速机生产企业
RV减速机厂家
1．秦川机床集团有限公司
齿轮加工、精密制造两大优势是秦川机床集团有限公司（原名秦川机床厂）进入工业机器人关节减速机领域的重要支撑。秦川机床曾承担了国家863项目——机器人用减速机，2009年公司在此基础上更新涉及、改进工艺，奠定了本次技改项目的技术基础。2009年，秦川机床关注到工业机器人的发展，成立了机器人项目小组专门研究机器人项目。据悉，秦川机床的产品的传动精度等关键指标与国外水平接近，能够满足用户对性能指标的要求。
2．恒丰泰精密机械股份有限公司
恒丰泰精密机械股份有限公司在2006年开始研制第一台CORT活齿技术精密减速机，承担国家“十二五‘863计划’工业机器人高精度高效率减速机工程化研究”课题。2013年研制出7种型号CORT精密减速机系列样机。
恒丰泰RV减速机已经进入量产阶段，是国产RV减速机研制中较为成熟的厂商。截至目前，恒丰泰拥有与减速机相关的大量发明专利，其部分型号产品已经在埃夫特、苏州博实等本体企业中得到应用验证。
3．山东帅克机械制造股份有限公司
山东帅克机械制造股份有限公司成立于2005年6月29日，主要从事汽车配件、工程机械配件、离合器总成、工业机器人(焊接、切割、搬运、码垛、喷漆及机床上下料)、谐波减速机、RV减速机和机器人系统集成设备等产品的研发生产销售。拥有工业机器人及关键核心零部件(谐波减速机、RV减速机)的研发制造技术，在国内排列前茅，达到国内领先、世界先进水平。
4．南通振康机械有限公司
南通振康机械有限公司创始于1993年，2010年敏锐地意识到未来机器人市场巨大的潜力，有重点选择了开发机器人中的核心部件——RV减速机和启动关节的动力部件伺服电机。当年，公司投入3000多万元人民币，引进了德国先进的自动化设备，并借助西安微电机研究所等高校科研院所，开发出了第一代、第二代关节，精密伺服电机也同步研发。
5．武汉市精华减速机制造有限公司
武汉市精华减速机制造有限公司的产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，有摆线针轮减速机、微型摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、无级变速机和调速电机。
精华技术研究所，已与国内多所高校及科研机构在研发、制造领域内开展合作，共同研发高性能的减速机系列产品，取得了具有前瞻性的科研成果，减速机在使用寿命、承载能力、材料工艺、产品精度等多个方面的性能得到了极大提高。
谐波减速机厂家
1．北京谐波传动技术研究所
北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业，主要研发、销售标准谐波减速机、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。
经过多年的研发实践，于1993年编写制定了“谐波传动减速机国家标准”，目前已形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。
2．北京中技克美谐波传动有限责任公司
北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，是国家科技部批准的国家谐波传动技术研究推广中心和谐波传动国家重点工业性试验基地，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。
中技克美产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速机和组件、XB2内啮复波谐波传动减速机和组件、XB3扁平式谐波传动减速机和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速机和组件，年产已达万台套。
3．苏州绿的谐波传动科技有限公司
苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，主要的生产和检验均采用目前世界一流的先进设备。苏州绿的谐波传动科技有限公司技术力量雄厚，汇集了国内、外多名顶尖学者，拥有自己的研发中心，在谐波传动领域已拥有多项国家发明专利和实用新型专利，是国家标准《机器人用谐波齿轮减速机》的主要编制起草方。
精密行星减速机厂家
1.东莞市卓蓝自动化设备有限公司
东莞市卓蓝自动化设备有限公司是专业从事研发、生产和销售高精密行星减速机、机器人专用减速机的厂家，同时还致力于工业机器人、CNC机械的研发和生产。卓蓝成立之初主要是销售减速机，后来开始转型自主研发、生产行星减速机，现已经研发出了斜齿减速机和精密减速机，今年还针对客户需求，推出了耐用强度高、刚性更好、价格更具性价比的减速机，产品被广泛应用在航空航天、数控机床、切割焊接设备、数据通讯系统、机器人、机械手臂、精密测试仪器、工程机械等各种领域。
2．宁波中大力德智能传动股份有限公司
宁波中大力德智能传动股份有限公司是一家从事机械传动与控制应用领域关键零部件研发、生产、销售和服务的高新技术企业，主要产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等，为各类机械设备提供安全、高效、精密的动力传动与控制应用解决方案。8月，中大力德在深圳证券交易所挂牌上市。同时也生产谐波减速机。
总结
近年来，一些国内企业已经开始在工业机器人用精密减速机领域发力研发和制造，上海机电、秦川机床、恒丰泰、帅克机械和精华减速机等公司已经开始量产RV减速机，尽管与日本企业生产的产品在性能方面仍存在一定差距，但国内已有可替代产品。相较于RV减速机，国产谐波减速机的差距相对较小，有些企业的产品已经得到了越来越广泛的应用。
根据工信部《关于推进工业机器人产业发展指导意见》，到2020年国内机器人使用密度将从目前的20台左右提升至100台以上，未来国内对于机器人用精密减速机市场的需求将超过100万台/年。未来，机器人用精密减速机在国内将有很大的发展空间。